Первоначальная история Успенского монастыря известна мало. Монастырь был основан, вероятно, в начале XIV в. при Иване Калите. В 1382 г. обитель была разорена отрядами татарского хана Тохтамыша, а затем восстановлена при содействии жены Дмитрия Донского великой княгини Евдокии. По преданию, княгиня спаслась на Плещеевом озере, после чего в 1392 г. восстановила монастырь на свои средства.
Среди настоятелей и монахов обители были известные церковные деятели. Один из них, инок Даниил, основавший недалеко от Гориц Троицко-Данилов монастырь, был приглашён Василием III в крёстные отцы своего сына Ивана Васильевича Грозного. Великие князья и цари не раз посещали монастырь, и эти приезды ознаменовывались дарами в монастырскую ризницу.
С XVI в. в монастыре упоминаются каменные постройки. В XVII в. обитель владела большими землями и около 5000 крестьян. Во второй половине XVII в. монастырь был обнесён новой каменной оградой с башнями, Святыми и Проездными вратами и палатой привратника.
В 1744 г. была образована Переславская епархия, и Горицкий монастырь стал кафедральным, — местом пребывания епископа. Для устройства архиерейской резиденции многие древние постройки были разобраны. В середине 1750-х гг. начались большие строительные работы: предполагалось возвести новый собор, примыкающее к нему с запада здание Гефсимании, перестроить трапезный корпус и другие строения. В этих работах упоминаются архитекторы Иван Жуков, Карл Бланк, Иван Яковлев и гезель-архитектор Метлин. Заметную роль в сооружении и украшении новых зданий сыграл архиепископ Амвросий (Зертис-Каменский), возглавлявший Переславскую епархию с 1753 по 1761 гг.
После церковных реформ второй половины XVIII в. темп строительства снизился. В 1788 г. Переславская епархия была упразднена, строительные работы прекратились, часть колоколов была увезена в Санкт-Петербург, а богатая ризница отправлена в Москву. Успенский собор на некоторое время стал городским собором, а в монастырских зданиях размещались различные учреждения.
В конце XIX в. к трапезной палате было пристроено здание духовного училища.
Только после Октябрьской революции на сооружения древней обители обратили должное внимание. В мае 1919 г. в зданиях бывшего Успенского монастыря и духовного училища был открыт Переславль-Залесский краеведческий музей — один из первых музеев, созданных в молодом Советском государстве. При этом всем сохранившимся на территории монастыря зданиям вернули должный вид.
В 2012 г. правительство Ярославской области приняло решение о передаче храмов монастыря Ярославской епархии Русской Православной Церкви. В настоящее время Переславль-Залесский историко-архитектурный и художественный музей-заповедник и Переславская епархия ведут совместную работу по передаче храмов.
Собор Успения Пресвятой Богородицы
Успенский собор — главное сооружение Горицкого монастыря. Он начал строиться в середине 1750-х гг. на месте старого трёхглавого собора как часть нового, более грандиозного комплекса, в который должны были войти сам собор, Гефсимания и перестроенная трапезная с храмом Всех святых.
Планировка и композиция собора необычны для русской архитектуры. Массивный, но изящный четверик окружён по бокам крытыми галереями с широкими арочными окнами; с востока к нему примыкает большая апсида, по сторонам которой поставлены два восьмигранных придела. Сам собор увенчан пятиглавием. С запада к нему должна была примыкать Гефсимания, однако этот замысел так и не был завершён, и на западном фасаде до сих пор заметны следы несостоявшегося архитектурного комплекса.
Интерьер собора отличается большим размахом. Храм богато украшен лепниной и росписями в стиле барокко. Над его убранством трудились мастера из Нового Иерусалима. Уникальный многоярусный золочёный иконостас был выполнен под руководством московского мастера Якова Жукова и украшен барочными колоннами, фигурами и растительными узорами. После упразднения епархии собор некоторое время служил главным городским собором.
Церковь Всех святых
Трапезная палата с церковью Всех святых была построена в последние десятилетия XVII в. Первоначально это была трапезная церковь Горицкого монастыря. Высоко поднимающийся над монастырскими стенами бесстолпный четверик храма был увенчан пятью главками на тонких узорчатых барабанах. Под карнизом проходил широкий фриз с ложными закомарами, а окна храма, апсид и трапезной палаты были обрамлены фигурными наличниками.
При переславских епископах XVIII в. храм был украшен, однако после упразднения епархии пришёл в запустение. Здание значительно перестраивалось в XVIII–XIX вв.: апсиды были скрыты кирпичной стеной XVIII в., многие наличники стёсаны. В 1883 г. церковь в её тогдашнем виде была устроена на добровольные пожертвования частных лиц при Переславском духовном училище. Во время реставрации 1970-х гг. часть первоначального убранства была восстановлена.
Церковь святителя Николая Чудотворца
Надвратная церковь святителя Николая Чудотворца примыкает к Святым воротам и палате привратника. Нижний ярус ворот с широкой проездной аркой был выстроен в середине XVII в. и богато украшен деталями из фигурного кирпича. Верхняя часть с церковью надстроена позже, в конце XVII в., и по своему убранству близка к московскому барокко.
Никольская надвратная церковь резко отличается от ворот и палаты привратника. Её убранство значительно менее сложно и хуже увязано с нижними строениями. Вероятно, строительство церкви относится к концу XVII в. или к первым годам XVIII в., о чём говорят ярусное завершение храма и восьмигранное окно на южном фасаде.
Колокольня с церковью Богоявления Господня
Колокольня с церковью Богоявления Господня начала строиться в 1760-х гг. Строительство было завершено в 1780-х гг. Это четырёхъярусное здание с небольшой церковью в нижнем ярусе. Его венчают высокий купол с люкарнами и главка на большом узорчатом барабане.
После упразднения Переславской епархии колокола с колокольни были сняты и перевезены в Санкт-Петербург, на колокольню Петропавловской крепости.