Когда был основан Горицкий Успенский монастырь неизвестно, так как в пожаре 12 июня 1722 года погиб монастырский архив. По мнению специалистов, он существовал уже в начале XIV века. Находится монастырь у южного берега Плещеева озера на возвышенности — «горице», отсюда и название Горицкий.

В 1382 году Переславль, а вместе с ним и монастырь разорили отряды хана Тохтамыша. От древних деревянных построек нечего не сохранилось. Однако довольно скоро монастырь был восстановлен женой великого князя Дмитрия Донского — Евдокией, приехавшей незадолго перед разорением на богомолье. Евдокия и ещё несколько человек чудом спаслись от татар, уплыв на плоту на середину Плещеева озера и скрывшись за густым туманом. В память о своём чудесном спасении Евдокия в 1392 году восстановила на свои средства монастырь, а в Переславле установилась традиция в шестое воскресенье после Пасхи устраивать Крестный ход на лодках от Горицкого монастыря и устья Трубежа к середине озера.

В Горицком Успенском монастыре был рукоположен в священный преподобный Даниил, основатель Троице-Даниловского монастыря. Он прожил в Горицком монастыре 30 лет, с 1495 по 1525 год. Великий князь Василий III пригласил преподобного Даниила в крёстные к своему сыну Ивану — будущему царю Ивану IV Грозному. Сам монастырь нередко посещали цари и их семьи, и в ризнице собралось немало царских даров.

Во второй половине XVII века с юга и юго-запада монастырь был обнесён новой каменной оградой с башнями, Святыми и Проездными вратами, палатой привратника. Святые врата с надвратной Никольской церковью — образец соединения двух соседствующих по времени стилей: узорочья и московского барокко. Подлинными шедевром творчества XVII века считаются Проездные ворота монастыря в восточной стене. Они невысокие и исполняли скорее хозяйственную функцию, но их нарядное убранство непременно притягивает к себе внимание.

В 1744 году была основана Переславская епархия, в которую вошли несколько городов и сёл: около 600 церквей и 25 монастырей. В Успенском монастыре должна была разместиться резиденция правящего архиерея. Именно это событие спровоцировало большие изменения в облике монастыря: руководители епархии решили построить более высокие и красивые здания на месте древних. В это время были разобраны главный собор, звонница, а также несколько других строений, упоминания о которых сохранились лишь в монастырских летописях.

В 50-е годы XVIII века в Горицах, где размещался монастырь, уже вовсю кипела работа. Проект был грандиозным, строительство затянулось на долгие годы, несмотря на то что иногда оно велось даже ночью при свете факелов и свечей. Планы архитекторов и строителей так и не были воплощены в жизнь: в 1788 году Переславская епархия прекратила своё существование.

После упразднения епархии священнослужители покинули монастырь, а вместе с этим прекратилось и строительство, опустели палаты и храмы, часть колоколов увезли в Петербург, а богатую ризницу отправили в Москву. Церковные службы в Успенском соборе стали проходить только летом по случаю праздников, а пустующие помещения некогда величественного монастыря постепенно разрушались. Лишь в 1881 году в бывшем монастыре разместили духовное училище.

Только после Октябрьской революции на сооружения древней обители обратили должное внимание. В мае 1919 года в зданиях бывшего Успенского монастыря и духовного училища был открыт Переславль-Залесский краеведческий музей — один из первых музеев, созданных в молодом Советском государстве. При этом всем сохранившимся на территории монастыря зданиям вернули должный вид. Сейчас комплекс зданий, расположенных на территории Успенского монастыря, принадлежит Переславль-Залесскому музею-заповеднику.

В 2012 году правительство Ярославской области приняло решение о передаче храмов монастыря Ярославской епархии Русской Православной Церкви.

В настоящее время Переславль-Залесский историко-архитектурный и художественный музей-заповедник и Переславская епархия ведут совместную работу по передаче храмов.